Yayasan Selangor telah ditubuhkan pada 5 November 1970 di bawah Akta Syarikat 1965 sebagai sebuah Syarikat Berhad Menurut Jaminan (Company Limited By Guarantee) tanpa modal saham.

Tujuan penubuhan Yayasan Selangor adalah untuk memberi galakan dan bantuan pendidikan kepada rakyat negeri Selangor khasnya kepada mereka yang kurang berkemampuan tetapi berpotensi

Yayasan Selangor wujudnya dari keinsafan dan keperihatinan pemimpin negeri ketika itu, iaitu  Allahyarham Dato’ Haji Harun bin Haji Idris, terhadap kedudukan pendidikan anak-anak Melayu di luar bandar yang jauh ketinggalan terutama dalam penguasaan Bahasa Inggeris, Ilmu Hisab dan Sains. Hasil daripada pengamatan beliau sebagai Menteri Besar Selangor mulai tahun 1964 hingga 1976, didapati bilangan pelajar Melayu sangat berkurangan di sekolah menengah yang terkemuka di bandar seperti Kuala Lumpur.

Allahyarham berpendapat langkah-langkah perlu diambil untuk mengatasi kelemahan pelajar-pelajar ini dari terus berlanjutan dan sekaligus melenyapkan peluang mereka ke tahap yang lebih tinggi.

Jesteru itu, satu cadangan telah dikemukakan kepada Kerajaan Negeri Selangor untuk menubuhkan sebuah badan pelajaran yang berasingan yang boleh mengeluarkan perbelanjaan dan bantuan kepada anak-anak miskin dari luar bandar atau daerah-daerah yang jauh dari bandaraya Kuala Lumpur.

Bersama 10 orang Ahli Lembaga Pemegang Amanah yang dilantik di kalangan Ketua Jabatan, ahli akademik dan para intelektual seperti mana yang termaktub di dalam ‘Memorandum and Articles Association of Yayasan Selangor’, Allahyarham Dato’ Haji Harun Bin Idris selaku Pengerusi Ahli Lembaga Pemegang Amanah Yayasan Selangor telah mengorak langkah ke arah merealisasi matlamat pendidikan yang telah dirancang.

Bermula dengan pengambilan pelajar-pelajar putera pada tahun 1971 dari sekitar daerah Klang, Kajang, Ulu Langat dan Petaling yang ditempatkan di Asrama Dr Latiff, Persiaran Gurney, Kuala Lumpur, maka tercapailah hasrat Ahli Lembaga Pemegang Amanah Yayasan Selangor pada ketika itu untuk melihat anak-anak Negeri Selangor di luar bandar mendapat peluang untuk menimba ilmu di sekolah-sekolah bandar yang ternama seperti Sekolah Menengah Victoria Institution dan Sekolah Menengah St.John di Kuala Lumpur.

Nama Asrama Dr Latiff diambil sempena nama seorang anak jati Selangor dari Pasir Penambang, Kuala Selangor iaitu Dr Abdul Latiff bin Abdul Razak.

Menjadikan kejayaan Dr Abdul Latiff sebagai anak kampong yang telah berjaya dalam bidang akademik dan kerjaya, Yayasan Selangor meletakkan harapan agar anak-anak negeri Selangor yang diberi peluang belajar di sekolah bandar dan ditempatkan di Asrama Doktor Latiff menjadikan Dr Latiff sebagai idola untuk berusaha dengan gigih dan tekun bagi mencapai kejayaan.

Manakala pengambilan pelajar-pelajar puteri di bawah tajaan Yayasan Selangor yang terawal telah ditempatkan di Sekolah Sri Putri Kuala Lumpur, sebelum asrama puteri Yayasan Selangor yang pertama ditubuhkan iaitu Asrama Toh Puan Norashikin pada tahun 1975. Asrama Toh Puan Norashikin bersama sebuah lagi asrama putera iaitu Asrama Tun Dr Ismail telah dirasmikan pada 19 Oktober 1975, oleh D.Y.M.M Sultan Salahuddin Abdul Aziz Shah Ibni Al- Marhum Sultan Hishamuddin ‘Alam Shah Al-Haj dan D.Y.M.M Tengku Ampuan Rahimah binti Al-Marhum Sultan Abdul Aziz (Langkat) yang telah berkenan mencemar Duli merasmikan pembukaan kedua-dua buah asrama ini.

Nama Asrama Tun Dr Ismail dan juga Asrama Toh Puan Norashikin diambil sempena nama Timbalan Perdana Menteri Malaysia yang kedua iaitu Tun Dr Ismail dan isteri Toh Puan Norashikin atas jasa beliau terhadap pembangunan negara.

Yayasan Selangor kemudiannya telah menambah dua (2) buah lagi asrama iaitu Asrama Yayasan Selangor Klang (putera dan puteri) pada tahun 1988 dan Asrama Yayasan Selangor Sabak Bernam (putera sahaja) pada tahun 1994 bagi memenuhi permintaan pelajar yang mahu menjadi sebahagian daripada pelajar tajaan Yayasan Selangor.